本丸近くに駐車場がありますが、麓の駐車場から歩く方がおすすめです。

城跡が学校になっていてちょっと残念。堀と石垣が往時を偲ばせます。

虎口の近くまで車で行けます。
城内に猫がたくさんいます。

城内が広いのでずいぶん歩きます。鉢形城歴史館は駐車場所のある三の曲輪から遠かった。

玉の岡中学校下の駐車場に車を停めて少し歩きます。土塁と空堀が比較的こじんまりと集中的に配されており、城内の見学はし易いです。

自由広場に駐車して城内見学後、武家屋敷まで往復しましたが、距離と坂があるので、車の場合は博物館駐車場と武家屋敷駐車場の利用がおすすめです。ひよどり坂は情緒があり良かったです。

中央公民館に数種類のパンフレットが用意されていましたが、いずれも徒歩散策者用のものらしく、東山馬場の駐車場まで行く道路が分からず、苦戦しました。町の所々にある案内板も同様でした。

駐車場から南曲輪、本丸跡までほど良い散歩コース。石垣等が大幅に復元されている。本丸跡は新田神社となり、三の丸跡は宮司の住居となっている。