足利泰氏の子孫が一色家と称し、その系統につながるため、一色丹羽家と呼ばれる。陸奥国二本松藩を治めた丹羽長秀の家系とは別の一族になる。
初代・氏次は織田信長・信雄に仕え、織田家の滅亡後に徳川家の家臣となった。「関ヶ原の戦い」の後、戦功を認められて三河国伊保藩1万石に与えられる。
藩主は大坂や江戸に暮らす参勤交代を行なわない定府の大名である。
2代・氏信は「大坂の陣」で戦功を上げ、美濃国岩村藩2万石へ加増・転封される。6代・氏音のとき、側用人の山村瀬兵衛をめぐる御家騒動が起こる。反対派の徒党に押され、氏音は瀬兵衛を解任するが、これを不服とした瀬兵衛が評定所に駆け込み、無罪の裁決を勝ち取ったのである。氏音は責任を取って、越後国高柳藩1万石へ減封の上で転封された。
7代・薫氏のとき、大坂定番を命じられ、河内に移された。その後、播磨国三草藩に転封される。
以降、一色丹羽家はこの地で藩政を担い続けた。
12代・氏中のときに新政府軍に恭順し、版籍奉還を経て氏中が三草藩知事に任命される。家督はその後、養子の氏厚が相続し、後に子爵位を授けられた。