上末城は足利将軍家の末裔と伝わる落合将監勝正によって築かれた城と伝わっています。勝正の子、落合安親は織田氏に仕え、「小牧・長久手の戦い」では羽柴秀吉方に与しており、池田恒興が率いた三河中入り隊の道案内をしていましたが徳川家康に敗れ、廃城となりました。現在城址には土塁が一部残っており、城址碑と案内板が建てられています。また城の南西にある陶昌院に安親の墓があります。
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