JR鯖江駅の駐車場は1時間無料で、1時間で受福堂御門、萬慶寺裏門、植田家長屋門など、充分にまわれました。陣屋跡は小さな公園になっていて、遺構はありません。

鯖江藩陣屋跡、植田家長屋門、鯖江陣屋移築受福堂御門の3箇所を回りました。いずれもJR鯖江駅から徒歩10分圏内です。
駐車場はJR鯖江駅前駐車場がお勧めで、最初の1時間以内は無料。

陣屋跡（屋形公園）、移築門（受福堂御門、赤門）、植田家長屋門、案内板のある本町2丁目のポケットパークを徒歩でまわっても1時間で足りると思います。

古町商店街がある歴史通りが月替わりで道路わき駐車可（1時間以内）。市街地案内板前に駐車し、藩邸址公園、松阜神社、萬慶寺を訪問。徒歩で廻って40分くらい。