米蔵跡からいける搦手側は比較的急坂ですが階段で登れ、道中も自然を感じられます。
大手と搦手の両方を通りたい場合、搦手は登りで選択される方が良いと思います。
また、東腰曲輪から左近屋敷跡に繋がる道は通行禁止になっていました。

私は下から徒歩で攻城する派ですが、本丸すぐ近くの出丸まで車で行くこともできます。
ただ、本丸の六段壁はもちろんですが、三重櫓跡や畳橋跡は再現CGも含めてとても見応えがありますので、車で行くとしても、せめてそこまでは見られるのをオススメします。

真夏に訪問しました。桜や紅葉の名所というのもありますが、城跡としても堀などが見所ですので、秋から春にかけての方が見応えがあると思います。